球杆系统-总结与反思

目前的系统性能很一般， 只能满足最基础的稳定在某一点的要求。 在追踪变化信号时存在震荡或卡死。 这主要还是源于滑物体与横杆的静态摩擦力较大造成的， 这一点可以通过将物体换成更为光滑的金属小球来解决。 另外横杆的平面也有凹凸， 给系统引入了一些鞍点。 此外， 角度检测的分辨率有待提高， 这也是通过硬件能够解决的问题。 等之后购买了新的小球、ad芯片和新的横杆后， 再进行进一步的调试。

虽然最终的结果差强人意， 但依然包含了控制中的基本问题， 包括建立模型， 串及控制设计， 前馈反馈控制， 检测， 数字滤波， 系统辨识， 观测器数据融合设计这几项内容。