机器守门员-总结与反思

守门员的项目做完了， 是时候总结一下了。

难点： 整个项目的难点还是在系统和工程上。 系统上的设计， 分析， 方案的选型等是第一个难关。 整个守门员的设计制作时间（刨去工厂加工时间）不足20天， 在短时间里少走弯路才是王道， 这就显得系统设计， 选型等工作非常重要。 20天里在硬件结构上走了两次弯路， 一次是发现电机扭矩不够， 一次是发现守门员的固定方式不稳固。 这些修改都会凭空增加巨大工作量， 让时间难以控制。    工程上的实践， 包括机械设计， 寻找问题， 软件调试， 机械装配， 分工合作， 软件集成等等都是算法之外的巨大工作量。 反观此次制作过程， 算法开发的时间仅仅占了2天， 而剩下的18天都在解决上面这一系列工程问题。

重点： 虽然说难点在于工程和系统上， 但整个系统的核心重点还是在于感知和预测这两个算法模块。 毕竟缺少这两点， 整个系统设计再好也没法工作。

缺点： 缺点很多， 如果对比市场上把机器守门员当作商品的各种方案， 我们的守门员就显得太过粗糙了。 不管是电机的动力还是感知的速度， 都比不过他们， 但是同样的他们的成本比我们高出一个数量级， 所以这种比较显得无意义。 从我个人来讲的话， 这次最大的缺点应该就是在设计前没有考虑守门员的高度对控制有这么巨大的影响， 没有提前进行计算估计， 导致最终出现控制上的坑。 假如当初选择矮一点的门框， 那么就会省下很多困难和麻烦。

反思： 这个项目圆了我多年的一个梦。 我从大学时候就和实验室同学谋划着用双目视觉去做无人机的室内定位， 做无人机室内悬停； 用双目去追踪飞行的纸飞机， 然后控制水枪去把纸飞机打下来； 用kinect做会跑的垃圾桶， 我一扔垃圾它就能自动判断落点跑到落点去， 接住随手扔的垃圾。 这些项目无一例外都是比较高速的三维定位+轨迹预测+运动控制， 和守门员基本是相同原理。 虽然之前几个想法前前后后都以某种原因烂尾了， 但是守门员这个项目算是把之前的遗憾都补上了。 感谢俊君同学的共同奋斗， 也得感谢支持我们的活动部门。